Bis zur Gründung von Campos (39.430531, 3.018177) existierte eine heute nicht mehr lokalisierte Befestigung, die mit Mauern und Türmen geschützt war: es Palmer! Da sie mit der Gründung der Stadt nicht weiter wachsen durfte, verfiel es Palmer nicht nur in Bedeutungslosigkeit, sondern geriet auch in Vergessenheit. Heute erinnert nur noch die als es Palmer bezeichnete Ansammlung von vereinzelten Gebäuden, die zwischen der westlichen Landstraße MA-6031, der südlichen Landstraße MA-6014 und der östlichen Landstraße MA-6040 gelegen sind, an den einstigen Siedlungskern.
Campos wurde 1300 vom mallorquinischen König Jaume II dem Umsichtigen (1276 bis 1311) gegründet.
Der Name „Campos“ geht auf das lateinische Wort „campus (Feld)“ zurück, dessen „u“ während der arabischen Zeit (902 bis 1229) durch ein „o“ ersetzt wurde. Das Umland von Campos wird durch ebene Felder und weite Feuchtgebiete bestimmt. Der Name „Campos“ wird in der Volksetymologie zwar auf die katalanischen Begriffe „camp (Feld)“ und „ós (Bär)“ zurückgeführt. Doch waren Bären niemals auf Mallorca heimisch.
Die Ausdehnung von Campos hatte Jaume II zwar auf 12 quarterades (12 x 7.103,1184 Quadratmeter) begrenzt. Gleichwohl wuchs die Ansiedlung derartig schnell, dass ihre Größe schon bald die Bedeutung anderer Orte übertraf, obwohl diese bereits lange Zeit vor der Gründung von Campos bestanden hatten.
Seit Jaume II wurde die Stadt zunächst von einem Rat geführt, dem angesehene Persönlichkeiten aus allen sozialen Kreisen der Stadt angehörten. Erst mit dem Decreto de Nueva Planta del Reino de Mallorca (Dekret zur Neuanlage des Königreichs Mallorca) vom 28. November 1715, das der spanische König Felipe V (1700 bis 1724 und 1724 bis 1746) zur Stärkung seiner absolutistischen Herrschaft erließ, wurde die Leitung der Stadt in die Hände eines auf Lebenszeit ernannten corregidors (Königlichen Kommissar) gegeben, der sowohl die Aufgaben der Verwaltung als auch der Rechtsprechung wahrnahm.
Nachdem 1555 die Landstraße von Palma nach Santanyí gebaut worden war, gelangten die aus dem Norden kommenden Reisenden über die carrer del Vallet, nämlich die heutigen carrer de les Estrelles, carrer de l‘Aigua und carrer de la Síquia, in die Stadt. Heute führt sie ihr Weg über die weiter im Osten verlaufende carrer Nou.
Am 1. Januar 2016 lebten in Campos etwa 9.000 Einwohner.
Der Benediktiner Bartomeu Sala i Sala (*1821 bis 1895) stammt ebenso wie der Biochemiker Pere Puigserver i Burguera (*1965) aus Campos. Auch der Segler Antoni Nicolau i Adrover (*1962) und der Dartspieler Antonio Alcinas i Estelrich (*1979) wurden in Campos geboren.